Grundsätzlich ist die Zulassung in zwei Kategorien unterteilt: die Zulassung von Fahrzeugen zum Straßenverkehr sowie die Zulassung von Personen zum Straßenverkehr. Ein Zulassungsverfahren für beide ist in allen Ländern der Welt gesetzlich verordnet. Es dient dazu, Genehmigungen im Hinblick auf Verkehrssicherheit, generelle Informationen und Kfz-Steuer zu dokumentieren und kontrollieren. Zulassungsdokumente sind u. a. Fahrzeugpapiere, Führerschein und Kfz-Kennzeichen.

In Deutschland muss jedes Fahrzeug bei der zuständigen Straßenverkehrsbehörde zur Zulassung angemeldet werden. Generell liegt die Zuständigkeit dabei beim Landkreis oder bei der Kommune. Bei Fahrzeugen der Bundes- und Landesorgane, wie beispielsweise der Bundeswehr oder der Polizei, sind speziell dafür eingerichtete Verwaltungsbehörden für die Zulassung zuständig. Für die Zulassung eines Fahrzeugs müssen folgende Voraussetzungen gegeben sein: Eine nationale oder europaweit gültige Typengenehmigung bzw. ein Gutachten über das Fahrzeug durch einen amtlichen Sachverständigen muss vorliegen. Dies ermöglicht eine Einzelbetriebserlaubnis. Ein Nachweis über eine Haftpflichtversicherung muss erbracht werden. Der Fahrzeuginhaber muss durch Personalausweis oder Pass registriert sein und, falls es sich dabei um den Fahrer handelt, über einen gültigen Führerschein verfügen. Die eigentliche Zulassung erfolgt daraufhin anhand von zwei Vorgängen. Es wird erstens ein amtliches Kfz-Kennzeichen zugeteilt und zweitens eine Zulassungsbescheinigung ausgestellt. Einige Fahrzeuge, z. B. Mofas und Kleinkrafträder, sind nicht zulassungspflichtig. Sie sind jedoch betriebserlaubnispflichtig und müssen in manchen Fällen trotzdem ein Nummernschild tragen. Bei der Zulassung eines Fahrzeuges besteht generell die Möglichkeit, gegen Gebühr und mit Vorab-Ankündigung ein sog. Wunschkennzeichen zu beantragen. Es bietet die Eventualität, die Buchstaben und Ziffern des Nummernschildes bedingt selbst zu wählen.