Grundsätzlich gelten in Deutschland die Zulassungspflicht von Fahrzeugen zum Straßenverkehr sowie die Zulassungspflicht von Personen zum Straßenverkehr. Dieses Verfahren ermöglicht es, Genehmigungen bezüglich der Verkehrssicherheit sowie Informationen bezüglich der Kfz-Steuer zu überwachen. Die Zulassung von Fahrzeugen erfolgt bei einer Zulassungsstelle. In der Regel liegt die Zuständigkeit für die Zulassung beim Landkreis oder bei der kreisfreien Kommune. Bei Fahrzeugen der Bundes- und Landesorgane ist eine spezifisch dafür eingerichtete Zulassungsstelle zuständig. So verfügen beispielsweise die Polizei und die Bundeswehr über eine eigene Zulassungsstelle.

Jede Zulassungsstelle ist eine durch Landesrecht bestimmte Verwaltungsbehörde, welche dazu beauftragt ist, die Bewachung und Ausführung der Straßenverkehrsordnung zu regeln. Sie ist für die Erteilung und den Entzug von Fahrerlaubnissen genauso zuständig wie für die Zulassung von Fahrzeugen, aber häufig gehört auch die Anordnung von Verkehrszeichen zu ihren Kompetenzen. Eine Zulassungsstelle hat somit ordnungsbehördliche Funktionen. Sie ist oft mit der Führerscheinstelle zusammengelegt. Beim Kauf eines Neuwagens kümmert sich der Händler oft selbst um die Zulassung, bei einer Ummeldung muss man jedoch selbst zur Zulassungsstelle. Wer sein Fahrzeug registrieren möchte, der sollte nicht unvorbereitet zur Zulassungsstelle kommen. Damit der Vorgang der Zulassung überhaupt zustande kommt, muss Folgendes gegeben sein: Die Anmeldeperson muss eine nationale oder europaweite Typengenehmigung für das Fahrzeug vorweisen. Auch möglich ist das Vorlegen eines Fahrzeug-Gutachtens, das durch einen amtlichen Sachverständigen ausgeführt wurde. Es muss zudem eine geltende Haftpflichtversicherung nachgewiesen werden.

Die Zulassungsstelle erteilt dann die aus zwei Teilen bestehende Zulassung. Sie setzt sich aus dem sog. Zulassungsschein und dem zu vergebenden Nummernschild für das Fahrzeug zusammen.